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    ABB机器人中断介绍

    2018-7-30??????浏览:

    一、什么是中断?

    相当于机器人后台在循环扫描信号,然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令,前台机器人运动不影响
    二、如果想通过中断让机器人暂停运动,可以在中断里加入stopmove
    三、此处举例机器人在工作区域一时,人工进入围栏光幕区域,机器人不停。
    机器人在工作区域二时(会有与人交互区域),人工进入围栏光幕区域,机器人停止运动
    四、




    五、建立2个中断程序,如下图,tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止,tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动



    创建方法:例行程序-新建,类型选择中断(trap),如上图



    六、插入如下初始化程序



    插入方法:添加指令,选择interrupt分类
    其中:CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接,ISignalDI di_0,1,intstart表示信号01时触发(注意,默认插入是会带有single参数,即只会第一次发生中断触发,之后不会再触发。要反复触发,去除single参数)
    七、在循环里插入如下中断控制指令



    ISleep即为停用中断,在此期间产生的中断机器人忽略
    IWatch
    为恢复使用中断,和ISleep构成一对
    八、上图即位在path_1时,不启用中断,path_2启用中断





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