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    FANUC机器人ProfiNet做主站通信

    2018-7-31??????浏览:

    一、定义
          PROFINET I/O
    是基于工业以太网的一种通讯方式,可以作为从站与主站(例如 PLC),作为主站与周边设备(例如焊机)进行实时通讯。其中 FANUC 板卡的 Profinet 通讯中,机器人做从站时可以支持最多 128bytes 的输入/输出(DI/DOGI/GOUI/UO),其中信号配置时 Rack 号为 102Slot 号为 1;机器人做主站时也可以支持最多 128bytes 的输入/输出(DI/DOGI/GOAI/AO)。其中信号配置时 Rack 号为 101Slot 号可以为1-128(即最多从站数目 128)。

    二、工作准备
          1
    Mini-slot 双通道 Profinet 板卡及通讯线;
          2
    、检查 ORDERFIL.DAT 中添加了 R834-Dual Chan.Profinet(如果需要配置 DCS SafetyI/O,还需有 J931-PROFINET Safety)。注意 R834 J930-PROFINET I/O(西门子板卡 Profinet通讯所需软件)不能同时存在;
          3
    GSD 文件,包括机器人的 GSD 文件(文件名:GSDML-V2.3-Fanuc- A05B2600R834V830-20140601),周围从站的 GSD 文件(机器人做主站时要求),“setuppct”安装软件(机器人做主站时要求)。

    三、外部条件
          1
    、机器人与通讯的设备已经安装到位、上电后可以正常工作,同时相互之间通过 Profinet通讯线进行连接;
          2
    、客户方需要安排 PLC 工程师进行配合。

    四、主站通讯
          Profinet
    主站通讯时包括硬件连接和软件设置两个部分,其中硬件连接如下图所示,从站(例如焊机)通过 Profinet 通讯线与板卡 Chain1 Port1/Port2 连接。
                                                     

        软件设置包括三个部分:设置机器人侧 Channel1 的参数(包括 Address settingsSwitch settings(默认,不更改)),在电脑侧生成、加载 Template library 至机器人,设置机器人侧IO-Controller(增加从站设备到 Configured Device list)。
       
    如下图所示,从站通讯成功后,将 Channel 1ENABLE,然后设置机器人侧的 IP 地址、子网网关、名称(和 Channel2 中设置的参数相同)。



        在电脑侧安装“PFN-CT”软件。执行应用程序,安装“PFN-CT-PROFINET Configuration Tool”软件

        安装完软件后,将电脑网口与 Profinet 板卡的 Chain1 的 port1/port2 通过 profinet 通讯线连接,然后设置电脑的 IP 地址,子网网关。
        “PFN-CT”软件侧的设置流程 如下图所示。



       选择“OK”。



        选择IP Address 为所设置的电脑IP 的一项



        1、选择“Device Library”,选择“Add” ,添加机器人从站的GSD 文件;

        2、在“Device Library”中找到需要添加的从站的文件,然后选择“Insert in Configuration” ,将其添加到右边界面“ProfiNet Channel”中 。







         TP 侧设置完以上参数后,还需单独设置从站侧的 IP 地址、名称,保证从站的参数与机器人侧设置的参数相同。
        最后选择 F1保存,然后重启机器人,如果“01plc-1” 图标上出现绿色,则表示通讯成功,如果为红色,则表示通讯不成功,需要检测相关参数的设置,排除问题。
        如下图所示为进行信号分配后的 DI/DO








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